L’edificazione risale probabilmente al secolo VII, sul colle dove ancora oggi si trova. Nel 1110 viene inglobata nel castello costruito nel distretto territoriale, tra Mogliano e Montolmo (Corridonia), denominato, proprio per la sua presenza, Poggio Santa Lucia. Nei secoli ha subito diversi restauri e rifacimenti uno dei quali nel 1616 documentato da un dipinto murale, recentemente restaurato, che si pensa eseguito nel 1619. L’immagine raffigura la Vergine col Bambino ed i santi Lucia (a destra) e Carlo Borromeo. Fra le varie opere pregevoli che si trovano all’interno vi è una tela seicentesca con l’immagine della santa titolare ed un busto reliquiario.